Atlas1.0可以在实验室环境中，走过铺满石块的道路，并一直保持身体平衡不摔倒；引入不是很大的外部撞击力，仍能保持单脚站立不摔倒。在一只脚的行进路线上放置障碍物，受阻挡的步态会自动在下一步更新步态，规划下一步的落地点离开障碍物。Atlas1.0已经可以做到在野外环境中行进，尽管它需要拖着长长的尾巴供电，且测试中的森林环境较雪地平坦、容易观测很多。
2015年年初，为了参加六月的DARPA机器人挑战赛，Atlas完成了自己的一次进化。Atlas2.0全身的百分之七十五都被重新设计了，只有小腿和脚沿用了上一版的设计，新改进的Atlas比第一版本身材更加纤细，体型也更小，有效的机载液压泵也使得Atlas机器人在移动速度上更加迅猛。它可以与上位机进行通信，也脱离了电缆的束缚。改进的目的也是使Atlas机器人更容易完成一些挑战，例如要求它挤入专为人类设计的空间。
然而最终比赛时，包括Atlas在内的参赛机器人却都显得很笨拙，随时摔成狗。DARPA挑战赛上，机器人在室外场地完成了一系列任务，这些任务包括了打开阀门，攀登一些阶梯和开门。不过，在所有24台机器人中，只有两台机器人成功地完成了这些任务，其他机器人在比赛中因为各种各样的原因都没能完成，仿佛想要克服这些困难是一件完全不可能完成的任务。这些来自世界顶尖研究团队的机器人再次证明，双足机器人仍然很难保持平衡，尤其是在沙地上行走、跨过成堆的瓦砾，以及从汽车中走出来。几个使用了Atlas的团队都亲眼目睹了自己的机器人在比赛中轰然倒地。
（http://v.youku。com/v_show/id_XMTI1NTk4NTA4OA==.html）
看完这些双足机器人摔倒的窘态，也就不难理解大家在看到Atlas3.0时的懵逼了。虽然BostonDynamics公司仅仅称之为Atlas的下一代版本，但看起来这是一个巨大的产品飞跃，因为它就像一个完全不同的物种。总结起来，最新版Atlas牛在以下三点：
1、步态
在双足行走方面，目前国际上大多数采用的是ZMP方法(ZeroMomentPoint，即当机器人足与地面完全接触无欠驱动现象时，水平方向的合力矩为零的点)，本田的ASIMO也采用了该方法。ZMP依据的思想就是使机器人足与地面保持静止，在此条件下，只要在支撑多边形内，机器人就是瞬时平衡的，如果每个周期都是瞬时平衡的，则机器人就能达到长期平衡。
从视频中也可以看到，采用此法，一般要求机器人保持上身躯干在竖直状态，若躯干不能保持竖直，则机器人很有可能摔个狗啃泥，甚至还有专门的反馈控制来保证此条件。相比Atlas，视频中的ASIMO走路姿势更加“稳健”，但是测试是在室内进行的，在环境更为复杂的室外，或和Atlas一样受到棍击，ASIMO是否还能这样健步如飞保持平衡，就不得而知了。
（http://baidu.pptv。com/watch/1489506357010004661.html？page=videoMultiNeed）
而Atlas机器人采用了一种类似“踉跄”的行走方式，根据《机器人学家》分析，这是Capturability步态。BostonDynamics公司非常神秘，不发Paper，也极少申请专利，因此大家对于这一步态具体实现方法知之甚少，不过可以肯定的是，它和ZMP步态控制策略完全不同，Capturability指导思想是抬脚高度高，不停的快速踏步，选择新落脚点。
雪地其实是一种极为复杂的野外环境，雪层厚度无法事先通过参数设定，机器人必须做到动态调整（dynamicallyadjust）落脚瞬间保持平衡，才能在这样的环境下行走。同时，Atlas被研究员用棍子戳后还能保持平衡，这一点也很牛，当机器人突然遇到冲击时，我们称之为一次刺激，系统通常很难回应。
Atlas给人的反应尤其深刻，因为工作人员在推它的胸部，这是重心所在的位置。而拿箱子这个看似简单的动作，也涉及到了无数的机器人躯体质心变换，机械臂输出扭矩的动态调整，当然，还有坚如磐石的小短腿。因此，Atlas在复杂地形行走时，或者遇到干扰要摔倒时，Capturability步态让其能够适应很大范围的障碍物，快速回应一定范围内的外力冲击，像人类一样踉跄着走。虽然看起来姿势不优雅，但是更稳定可靠了。
2、液压系统 3D打印
在说液压驱动之前，先谈一谈目前机器人行业更加主流的电机驱动，上文中提到的ASIMO就是电机驱动的：它的主要执行机构都是通过电机和精密的减速器构成，每一个关节的速度，扭矩都是通过电机控制器直接发号指令。
相比液压，电机有很显著的优势——非常好控制：给电机驱动器供上电，插好电机和电机背后的编码器，上位机一输信号一个最简单的电机系统就可以工作了。同时，机器人行业的电机已经出现大批成品解决方案，如最常见的Maxon电机，基本已经成为业界标配。通过采购整套电机解决方案，步态算法工程师可以省去大量维修取材的时间，把时间用于纠结算法而不是机器人本身的实现，这一做法完全可以理解，毕竟，光是维持平衡就已经如此艰难……
然而，BostonDynamics公司是一家很有个性的公司，MarcRaibert也是一位很有想法的霸道主席，他在各处演讲时多次安利液压：“液压是一种被严重低估的机器人执行器”“液压完爆一切”。他们多年来一直坚持这一理念，几乎每一个版本的机器人都是基于液压的。
首先必须承认，液压系统极为复杂。即使想要使用最简单的液压执行器，也需要构建一整套液压系统：油箱，增压泵，溢流阀，分压阀，以及各种伺服液压阀，金属液压管路，还有最重要的油缸。除执行外，反馈结构也很复杂：想要位置，扭力的数据，需要自己配合光栅尺，线性磁编码，压力改装/设计/生产各种非标液压缸。
双足机器人全身上下至少需要数十个制动器（actuator，Atlas2.0使用了28个，即自由度28，3.0版本自由度目前未知），除了少数对称关节，几乎每一个制动器都有其独特的形态：全身各处的扭力需求，有效空间都不相同。如何做出数十个形态各异的制动器，逐一将他们设计优化，又如何将这些制动器放置到有限空间内，每一步都需要极为精妙复杂的考量，这已经不光是技术，而是艺术了。
那么为什么Atlas要放弃简单的电机系统，坚持使用液压驱动呢？最大的原因在于，液压提供相比电机高许多的能力输出密度。同样的空间内，用液压元件所做的功是电机的数倍甚至数十倍。而电机，想要保持娇小体型的前提下，只能在牺牲响应速度加扭力，和牺牲扭力加响应速度二者之间做出抉择，若想两全其美，则只能背上大而沉重的。
另外，液压结构还能使机器人更有“弹性”，起到减震作用（shockabsorption）。传统电机驱动机器人在很多状态下可以被视为一个刚体，以HUBO为例，直流电机 谐波减速器驱动，由于它对扭力需求很高，即需要极高减速比，才能在输出端将电机反向推动，机器人倒下或受到冲击时承受的力无法将电机逆推（non-backdrivability），但远远大于其关节承受的程度，那么机器就会受到“内伤”。而液压缸内可以通过增加储能器来充当缓冲器，变得更有弹性。
这一代的Atlas还在液压控制的基础上使用3D打印来制作大腿，将伺服和液压线都嵌入结构中，而不是作为单独的部分。这只3D打印大腿看上去有很多仿生的元素，比如类动脉式的液压管道布局、看上去很像骨头的支架等。
液压 3D打印的技术成就了Atlas优秀的强度-重量比：身高1.75m，体重82kg（上一代是1.9m，156kg），更小、更轻，但依然Powerful，无论是手臂支撑弹跳起身，搬运货物，还是开门，都能干脆利落的完成。
3、自动化
把这一点放在最后讲，是因为目前关于这点仍然有很多争议。我们看到Atlas开门，过雪山，搬砖，追箱子，但我们并不知道这些行为中有多少是机器人自发完成的，又有多少是人类控制的。有人指出，Atlas在完成搬箱子的过程中，头上的激光雷达定位器旋转飞快，但是在户外行走的时候，激光雷达定位器却一点都不动，所以极有可能户外行走并不是自主行为，而是人为操控。另外在搬箱子、出门推门等过程中，我们都能看到QR码，这也算是一种“作弊”吧！同时，视频中Atlas也只展示了狗吃屎式摔倒，相对来说这是最简单的起立方式了。
IEEESpectrum记者显然也对自动化还是人为控制这个问题很关注，并在对MarcRaibert采访时提出这一问题，Raibert表示，对于户外的场景，人类提供了无线电设施，而机器人使用立体声和激光雷达传感器，以适应地形的变化，Atlas也有自己的平衡和运动控制系统。室内的场景是一些纸盒，一旦人类告诉他开始做，机器人会自动追逐盒子，并且把盒子堆砌起来。
我们认为，这些问题其实并不是关键。室外运动有人引导控制无伤大雅，最关键的动态平衡和运动控制还是Atlas自己完成的。如前文所说，雪地环境下无法人为提前预设坡度、不平整度，不可能一步一步地操控机器人，人为控制的程度应当是有限的。而QR码就更不是问题了，这只能说明Atlas的机器视觉有待提高，然而BostonDynamics本来就没有将机器视觉作为研究重点，他们的研究核心是动力平衡，Atlas搬箱子只是为了测试在重心变化过程中怎样自动保持平衡，这和它搬什么东西，用什么方法识别出要搬的东西无关。
至于只能用一种姿势摔倒站立，要知道这对于机器人来说已经是创举了，前文中提到的DARPA机器人挑战赛里，那些摔倒后的机器人只能通过重启再次运行，根本无法主动起立。总的来说，目前Atlas不能完全自主运行也是极为正常的，毕竟，双足机器人的控制系统“比战斗机还要复杂”。
综上所述，BostonDynamics的Atlas在成熟、稳定的硬件平台上实现了极佳的步态控制和操作控制。即使在机器视觉等智能领域没有什么重大突破，也无伤大雅。
4双足走路的Atlas有什么应用场景吗？难道就是为了情怀或者娱乐民众的么？
这时候一定会有人问:没错啊,Atlas双足走的这么稳是很牛很厉害，算法是先进，但是这么做又有什么用呢？难道就用来陪孙楠跳舞么？走得那么慢，还不如用滚轮滚得快呢（就像星球大战7
